İlkel buhar motorlarının geçmişi, en az MÖ 1. yy’a kadar gidiyor. Ancak birinin pratik amaçlar için kullanılabilecek bir buhar makinesi icat etmesi 1600 yıl kadar sürecekti, hatta hala bunları roket kullanımında uygulamak daha da uzun süre devam edecekti.

MS 10 ve 70 yılları arasında Roma’nın hakimiyetinde olan Mısır’da yaşayan, İskenderiye Kahramanı adlı bir Yunan matematikçi ve mühendis aeolipile adlı bir buhar motorunun bilinen ilk açıklamasını yaptı. Bu cihaz bir ateşin üzerine yerleştirilen su dolu bir kazandan oluşuyordu. İki borusu kazanın üst tarafına kadar uzanıyordu ve bir eksen üzerinde döndürülmüş bir küreye bağlıydı. Kürenin korunması için zıt yönlere işaret iki ağızlığı vardı.

Ateş suyu ısıtırken, buhar borular yoluyla yükseliyordu ve kürenin ekseni boyunca dönmesine neden olan ağızlıklar yoluyla da dışarı çıkıyordu. Rüzgardan değil de çıkan buhardan güç alan bir fırıldak düşünün, ve bu buluşun nasıl çalıştığıyla ilgili çok iyi bir fikriniz var.

Ayrıca muhtemelen bu cihazın ne tür bir pratik kullanımı vardı diye, merak ediyorsunuz. Yoktu, gerçekten. Bu şüphesiz ataları etkilemişti, ama biraz eğlence sağlamaktan başka pek bir yararı yoktu.

İngiltere’ye 16. Yüzyıla ileri sarıyoruz.1698 yılında, askeri mühendis Thomas Savery ilk pratik buharlı motoru, çeşitli amaçlar için kullanılabilecek bir su pompasını icat etti. Savery’nin icat ettiği buhar motorunun bir takım ciddi engelleri vardı: çok güçlü değildi ve basınç birikmesinin sebep olduğu kazan patlama eğilimli idi.

Başka bir İngiliz mucit, 1712 yılında sular altında bulunan madenlerden suyu dışarı pompalayan ticari bir canlı buharlı makinesi icat eden Thomas Newcomen, oldu. Bu zamanda,bu durum maden işlemleri için ciddi bir sorundu. Tünelleri su basıyor, ve minerallerin kazılabilme derinliğini sınırlıyordu.

Atmosferik motoru olarak da bilinen Newcomen buhar motoru, genişleyen basınç yerine bir silindirin içinde yoğunlaşan buhardan gelen vakumu kullanıyordu. Bu Savery tasarımından çok daha güvenli ve daha verimli olduğunu kanıtladı. Newcomen daha sonra, onun çalışan motorunun başlamasına yardımcı olacağı Sanayi Devrimi’nin atası olarak bilinir hale geldi.

James Watt’ın dahil olduğu diğer mucitler, daha sonra onun tasarımı üzerinde gelişmeler yapacaktı. Buhar motorları 20. yüzyılda elektrik motorlarının ve içten yanmalı moturun geliştirilmesine kadar gücün baskın kaynağı olarak kaldı.

Uzay Çağı başlarken, meraklıları tamamen yeni bir alana buhar motorunu uygulamak için istekliydi. Buhar Roketi yakıtı olarak bir basınç kabının içinde yüksek sıcaklıklı su kullanır. Subaskı üretmek için bir roket ağızlığı yoluyla buhar olarak çıkar, aeolipilenin çalışma şeklinin aksine değil.
Şimdiye kadar, buhar roketleri büyük ölçüde roket motorlu bisiklet ve engebe yarışçılarıyla sınırlı olmuştur. Ancak, mühendisler gezegenler arası yolculuklar için güneş veya nükleer ısıtmalı buhar roketler kullanmayı önerdi. Ay, Mars, ve diğer gezegenlerde buzun keşfi bu roketler için yakıta kolayca ulaşılabilir kaynakları sağlayarak bu fikri daha cazip kılmaktadır.